當(dāng)然，大多數(shù)步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)超過4步。你的標(biāo)準(zhǔn)步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)200步。以這種方式旋轉(zhuǎn)電機(jī)稱為全步進(jìn)。一旦你完成了全步工作，半步是非常簡單的。你可以同時通過兩個線圈發(fā)送電流，這將使分辨率加倍。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器也可以使用微步進(jìn)，微步進(jìn)調(diào)節(jié)通過線圈的電流。典型的電機(jī)控制器可以在每一個完整的步驟中執(zhí)行16個微步驟。一些芯片負(fù)責(zé)調(diào)制電流，但較舊的芯片需要為其驅(qū)動的步進(jìn)電機(jī)“調(diào)諧"。微步進(jìn)進(jìn)一步將整個步進(jìn)劃分為256微步進(jìn)，使典型的200步進(jìn)電機(jī)變成51200步進(jìn)電機(jī)！微步進(jìn)還降低了電機(jī)的噪音，使其運行更平穩(wěn)、更高效。

圖 4. 完整步驟1和2之間的半步

如何控制線圈中的電流

控制通過繞組的電流的最常見設(shè)置是使用所謂的H橋。它是一組四個晶體管，可以將每條導(dǎo)線拉高或拉低。你也可以用MOS管代替晶體管，但布線會有點不同。該圖顯示了如何通過H橋向任意方向發(fā)送電流。你只需要打開路徑中的晶體管。

圖5. 線圈中的電流方向

你必須確保同一側(cè)的兩個晶體管不能同時導(dǎo)通。這將通過提供從電源到接地的低電阻路徑使電路短路。你還應(yīng)注意，晶體管可能需要一段時間才能從接通切換到斷開。除非你知道自己在做什么，否則不建議快速切換通過線圈的電流。

圖 6 . 必須確保同一側(cè)的兩個晶體管不能同時導(dǎo)通

這仍然不是全貌。旋轉(zhuǎn)電機(jī)將產(chǎn)生電壓。為了保護(hù)晶體管，最好放置二極管。

圖7. 用于保護(hù)晶體管的二極管

這將防止電機(jī)產(chǎn)生高壓，這可能會破壞晶體管甚至驅(qū)動器。如果驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的電壓高于MCU輸出的電壓，則需要添加另一個晶體管來控制PNP晶體管。

圖8. 使用另一個晶體管來控制PNP晶體管

當(dāng)你打開額外的NPN晶體管時，它將允許電流從PNP晶體管的基極（引腳1）流出，從而打開它?，F(xiàn)在所需要的只是所有NPN晶體管基極上的限流電阻。

圖 9. NPN晶體管基極加上的限流電阻

就是這樣！該H橋?qū)⒖刂仆ㄟ^其中一個繞組的電流。由于有兩個繞組，我們需要將這個電路加倍。

圖10. 雙H橋驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)

現(xiàn)在，你可以很好地計算所需的組件。使用雙H橋并不是驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的方法。你也可以購買步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，它將內(nèi)置雙H橋（盡管驅(qū)動器通常使用MOS管和其他技巧）。如果你想減少BOM數(shù)量（有時獲得更多功能），我建議你看看步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。你需要查看數(shù)據(jù)表以了解芯片提供的功能。一些芯片只提供晶體管和二極管，而其他芯片則控制通過線圈的電流。

控制器：Arduino Mega 2560是一款基于ATmega2560的微控制器板。它有54個數(shù)字輸入/輸出引腳（其中15個可以用作PWM輸出）、16個模擬輸入、4個UART（硬件串行端口）、一個16 MHz晶體振蕩器、一個USB連接、一個電源插座、一個ICSP頭和一個復(fù)位按鈕。它包含支持微控制器所需的一切；只需用USB電纜將其連接到計算機(jī)，或用交流到直流適配器或電池為其供電即可開始使用。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動板：TMC5130是一個集成的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器和控制器系統(tǒng)，允許從任何微控制器遠(yuǎn)程控制步進(jìn)電機(jī)。它在硬件上實現(xiàn)了所有實時關(guān)鍵任務(wù)。一旦配置，電機(jī)可以通過給出目標(biāo)位置、命令歸航序列或給出目標(biāo)速度來驅(qū)動。使用TMC5130的好處包括：易于使用，使用256微步的電機(jī)精度，低電機(jī)噪聲（無噪聲隱藏斬波器），無傳感器失速檢測（stallGuard2），無階躍損耗，dcStep和coolStep、UART或SPI控制接口的高效率，高電壓范圍，小形狀因數(shù)，以及低部件數(shù)量。

1. 確保Arduino Mega與TMC5130-EVAL有電壓匹配

如果Arduino是5V控制板，則必須將TMC5130-EVAL上的一個電阻從位置R3重新定位到R8。這將TMC5130的邏輯電平設(shè)置為+5V。

2. 連線

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步進(jìn)電機(jī)工作原理及驅(qū)動方法

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