YAMAHA/雅馬哈YK1200X機器人報警代碼維修
0.0 ：Undefined error
未定義錯誤。
0.1 ：Origin incomplete
從控制器上拆下了 ABS 電池?；蛘哂捎?ABS 電池的電壓下降導致保存的機器人位置不定。
0.2 ：Running
正在執(zhí)行程序 / 命令。
0.3 ：Program terminated by "HALT"
程序的執(zhí)行由于 HALT 命令而結束。
0.4 ：Compiling
正在對機器人語言進行編譯（創(chuàng)建對象程序）。
0.5 ：Busy
數(shù)據(jù)保存在存儲卡或內(nèi)置閃存中。
0.6 ：Program suspended by "HOLD"
程序的執(zhí)行由于 HOLD 命令而中斷。
0.7 ：Turn on power again
為了更改機器人等而進行了系統(tǒng)生成。
0.8 ：Try again
無法執(zhí)行操作。
0.9 ：Arrived at breakpoint
執(zhí)行中的程序達到了斷點。
0.10 ：INC.motor disconnected
對絕對軸或不存在的軸執(zhí)行了返回原點命令。
0.11 ：ABS.motor disconnected
對增量式規(guī)格的軸、半絕對式規(guī)格的軸或不存在的軸中的任意一個要進行絕對式原點復位操作。
0.14 ：Stop excuted
在執(zhí)行直接命令過程中，因從外部輸入了停止命令而令動作中斷。
0.15 ：Can't execute while servo on
在伺服使能狀態(tài)下，無法寫入 ALL、PRM 文件。
0.16 ：Changed SERVICE mode input
在伺服使能狀態(tài)下，無法寫入 ALL、PRM 文件。
0.17 ：Can't edit while STD.DIO DC24V on
雖然正在向 STD.DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 STD.DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設置為無效。
0.18 ：Gripper not included in Origin
其他參數(shù)“Include Gripper in Origin"中設置了“NO"時，對命令對象軸指ding了夾持軸并指ding了以
下任意一個命令。
1.31 ：CPU Reset start
代碼 ：&H011F
含義 / 原因 接通了電源，且 CPU 開始運行。
1.32 ：CPU Normal start
代碼 ：&H0120
含義 / 原因 啟動時的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結束，控制器開始動作。
1.33 ：ABS.Backup start
代碼 ：&H0121
含義 / 原因 由于電源切斷，開始進行機器人位置數(shù)據(jù)的備份處理。
1.34 ：ABS.Backup fin
代碼 ：&H0122
含義 / 原因 電源切斷時機器人位置數(shù)據(jù)的備份處理已結束。
2.1 ：Over soft limit
代碼：&H0201
含義 / 原因 動作位置超過了參數(shù)中設置的軟極限值。
2.2 ：Std. coord. doesn’t exist
代碼：&H0202
含義 / 原因 基準坐標的設置未完成。
2.3 ：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0203
含義 / 原因 a. 在基準坐標的設置中，無法進行設置計算。
2.5 ：Shift cal. failed
代碼 ：&H0205
含義 / 原因 在位移坐標的設置中，無法進行設置計算。
2.6 ：Hand cal. failed
代碼 ：&H0206
含義 / 原因 在機械手定義的設置中，無法進行設置計算。
2.7 ：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0207
含義 / 原因 在托盤定義的設置中，無法進行設置計算。
2.8 ：Movable range cal. failed
代碼：&H0208
含義 / 原因 a. 無法計算移動路徑。
b. 當前位置處在可移動范圍之外。
2.9 ：Overlap soft limit
代碼：&H0209
含義 / 原因 在水平多關節(jié)型機器人中，X 軸或 Y 軸的正軟極限的絕對值與負軟極限的絕對值的總和為可使機械臂移動一圈以上的數(shù)值。
2.10 ：Exceeded movable range
代碼：&H020A
含義 / 原因 在移動路徑上存在可移動范圍以外的區(qū)域。
2.11 ： exceeded shift coord. range
代碼 ：&H020B
含義 / 原因 超過了位移坐標范圍的 ? 值。
2.17 ：Arch condition bad
代碼：&H0211
含義 / 原因
對于水平多關節(jié)型機器人及 XY 型機器人，當圓弧位置為 mm 單位數(shù)據(jù)時，無法進行對 X、Y 軸的圓弧作業(yè)。
對于水平多關節(jié)型機器人，當目標位置為 mm 單位數(shù)據(jù)時，無法對 X、Y 軸進行圓弧作業(yè)。
2.18 ：RIGHTY now selected
代碼：&H0212
含義 / 原因 對于水平多關節(jié)型機器人，開始正交移動時，機械臂狀態(tài)將成為右手系統(tǒng)。
2.19 ：LEFTY now selected
代碼：&H0213
含義 / 原因 對于水平多關節(jié)型機器人，開始正交移動時，機械臂狀態(tài)將成為左手系統(tǒng)。
2.20 ：Illegal hand type
代碼：&H0214
含義 / 原因 試圖對 R 軸上未安裝機械手的機器人使用安裝在 R 軸上的機械手定義。
2.22 ：Arm length is 0
代碼：&H0216
含義 / 原因 對于水平多關節(jié)型機器人，當機械臂長度設置成為 0 時，進行了正交移動。
2.23 ：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼：&H0217
含義 / 原因 在水平多關節(jié)型機器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補移動。
2.24 ：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 :&H0218
含義 / 原因 在水平多關節(jié)型機器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補移動。
2.25 ：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0219
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標系，但是由于未設置機械手數(shù)據(jù)，因此無法選擇。
2.26 ：Collision in W.carrier
代碼：&H021A
含義 / 原因 試圖移動雙載臺的軸，但是由于對面載臺干擾而無法移動。
2.27 ：W.carrier deadlock
代碼 ：&H021B
含義 / 原因 試圖移動雙載臺的軸，但是由于兩個載臺的目標位置都處于互相干擾的位置而無法移動，因此發(fā)生了死鎖狀態(tài)。
3.1 ：Too mamy programs
代碼：&H0301
含義 / 原因 程序超過了 100 個，仍試圖創(chuàng)建新程序。
3.2 ：Program already exists
代碼：&H0302
含義 / 原因 試圖新建 / 復制 / 發(fā)送（通過 SEND 命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。
3.3 ：Program doesn't exist
代碼：&H0303
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。
3.4 ：Writing prohibited
代碼：&H0304
含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。
3.5 ：File type error
代碼：&H0305
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。
3.6 ：Too many breakpoints
代碼：&H0306
含義 / 原因 試圖設置超過 4 個斷點。
3.7 ：Breakpoint doesn't exist
代碼：&H0307
含義 / 原因 在查找斷點時，未找到斷點。
3.9 ：Cannot find strings
代碼：&H0309
含義 / 原因 在查找字符串時，未找到指ding字符串。
3.10 ：Object program doesn't exist
代碼：&H030A
含義 / 原因 不存在相符的已錄入對象程序。
3.11 ：Cannot use function
代碼：&H030B
含義 / 原因 選擇了無法執(zhí)行或者不需要執(zhí)行的層級。
3.12 ：Cannot overwrite
代碼：&H030C
含義 / 原因 在自動模式或程序模式中，無法通過同名程序通信覆蓋正在選擇的程序。
3.13 ：Changing data prohibited
代碼：&H030D
含義 / 原因 由于訪問級設置為 0 級以外，所以無法更改數(shù)據(jù)。
3.14 ：Cannot use mode
代碼：&H030E
含義 / 原因 由于訪問級設置為 2 級或 3 級，所以無法更改相符模式。
3.15 ：Illegal password
代碼：&H030F
含義 / 原因 輸入的密碼有錯誤。
3.16 ：Cannot reset ABS
代碼：&H0310
含義 / 原因 未正常執(zhí)行絕對式原點復位或返回原點。
3.17 ：Cannot erase current program
代碼：&H0311
含義 / 原因 無法刪除當前所選程序。
3.18 ：Duplicated Breakpoint
代碼：&H0312
含義 / 原因 試圖對已經(jīng)設置了斷點的行再次設置斷點。
4.1 ：Point number error
代碼：&H0401
含義 / 原因 輸入了超過 P9999 的坐標點編號。
4.2 ：Input format error
代碼：&H0402
含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。
4.3 ：Undefined pallet
代碼：&H0403
含義 / 原因 無指ding的托盤定義。
4.4 ：Undefined robot number
代碼：&H0404
含義 / 原因 指ding編號的機器人不存在。
4.5 ：Undefined axis number
代碼：&H0405
含義 / 原因 指ding編號的軸不存在。
4.6 ：Invalid input number
代碼：&H0406
含義 / 原因
輸入了無效的數(shù)據(jù)。
a.在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號中輸入了無效的數(shù)據(jù)。
b.在電動夾持器的“G1 status output (DO & SO)"與“G2 status output (DO & SO)"中設置了相同的端口編號。
4.7 ：Invalid input axis
代碼：&H0407
含義 / 原因 在構成雙載臺的軸中選擇了“no axis"的軸。
5.1 ：Syntax error
代碼：&H0501
含義 / 原因 程序的語法有錯誤。
5.2 ：Data error
代碼：&H0502
含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯誤。
5.3 ：Number error
代碼：&H0503
含義 / 原因
a.輸入編號有錯誤。
b.公式的數(shù)值有錯誤。
5.4 ：Bit number error
代碼：&H0504
含義 / 原因 指ding的位編號在范圍 0 ～ 7 以外。
5.5 ：Port number error
代碼：&H0505
含義 / 原因
a.DO, DI, MO, SI, SO 對應的指ding端口編號范圍在 0 ? 7、10 ? 17、20 ? 27 以外。
b.LO, TO 端口對應的指ding端口編號為 0 以外的數(shù)值。
c.對 DO, MO, SO 端口設置了至端口 0 或者端口 1 的輸出。
5.6 ：Digit number error
代碼：&H0506
含義 / 原因
a.二進制的位數(shù)超過了 8 位。
b.八進制的位數(shù)超過了 6 位。
c.十進制的位數(shù)超過了指ding范圍。
d.十六進制的位數(shù)超過了 8 位。
e.正交坐標系的坐標點數(shù)據(jù)數(shù)值達到小數(shù)點后 3 位以上。
5.7 ：Illegal axis name
代碼：&H0507
含義 / 原因 機器人的軸名稱有錯誤。
5.8 ：Illegal order
代碼：&H0508
含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指ding有錯誤。
5.10 ：Too many characters
代碼：&H050A
含義 / 原因
a.定義了超過 75 個字符的字符串總數(shù)。
b.字符串的合計超過了 75 個字符。
5.12 ：Stack overflow
代碼：&H050C
含義 / 原因
a.在公式中連續(xù) 6 次以上使用了括號。
b.編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。
5.13 ：Illegal variable
代碼：&H050D
含義 / 原因 在 SEND ／ @READ ／ @WRITE 命令中，使用了全局變量以外的變量。
5.14 ：Type mismatch
代碼：&H050E
含義 / 原因
a.表達式兩邊的類型不一致。
b.使用了禁用類型的常量 / 變量 / 表達式。
5.15 ：FOR variable error
代碼：&H050F
含義 / 原因 與 FOR 語句對應的 NEXT 語句變量名不一致。
5.16 ：WEND without WHILE
代碼：&H0510
含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應的 WHILE 語句。
5.17 ：WHILE without WEND
代碼：&H0511
含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應的 WEND 語句。
5.18 ：NEXT without FOR
代碼：&H0512
含義 / 原因
a.沒有與 NEXT 語句對應的 FOR 語句。
b.未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。
5.19 ：FOR without NEXT
代碼：&H0513
含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應的 NEXT 語句。
5.20 ：ENDIF without IF
代碼:&H0514
含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應的 IF 語句。
5.21 ：ELSE without IF
代碼：&H0515
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 IF 語句。
5.22 ：IF without ENDIF
代碼：&H0516
含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應的 ENDIF 語句。
5.23 ：ELSE without ENDIF
代碼：&H0517
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 ENDIF 語句。
5.24 ：END SUB without SUB
代碼：&H0518
含義 / 原因
a.沒有與 END SUB 語句對應的 SUB 語句。
b.未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。
5.25 ：SUB without END SUB
代碼:&H0519
含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應的 END SUB 語句。
5.26 ：Duplicated variable
代碼:&H051A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的數(shù)組變量。
5.27 ：Duplicated identifier
代碼：&H051B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的標識符。
5.28 ：Duplicated label
代碼：&H051C
含義 / 原因 定義了 2 個以上相同的標號。
5.29 ：Undefined array
代碼：&H051D
含義 / 原因 賦值 / 參照未定義數(shù)組。
5.30 ：Undefined identifier
代碼:&H051E
含義 / 原因 使用了未定義的標識符。
5.31 ：Undefined label
代碼：&H051F
含義 / 原因 參照了未定義的標號。
5.32 ：Undefined user function
代碼：&H0520
含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。
5.34 ：Too many dimensions
代碼:&H0522
含義 / 原因 定義了超過 3 維的數(shù)組。
5.35 ：Dimension mismatch
代碼：&H0523
含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語句中定義的維度數(shù)不一致。
5.36 ：Argument mismatch
代碼：&H0524
含義 / 原因 與 CALL 語句對應的 SUB 語句參數(shù)的個數(shù)不一致。
5.37 ：Specification mismatch
代碼：&H0525
含義 / 原因 當前機器人規(guī)格中不可執(zhí)行的命令。
5.38 ：Illegal option
代碼：&H0526
含義 / 原因 命令的選項有錯誤。
5.39 ：Illegal identifier
代碼：&H0527
含義 / 原因 將保留字用作了標識符。
5.40 ：Illegal command in procedure
代碼:&H0528
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內(nèi)無法執(zhí)行的命令。
5.41 ：Illegal command outside proce.
代碼:&H0529
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執(zhí)行的命令。
5.42 ：Illegal command inside IF
代碼：&H052A
含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執(zhí)行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）
5.43 ：Illegal direct
代碼：&H052B
含義 / 原因 無法單獨執(zhí)行的命令
5.44 ：Cannot use external label
代碼：&H052C
含義 / 原因 無法使用外部標號的命令。
5.45 ：Illegal program name
代碼：&H052D
含義 / 原因
a.通過 SEND 命令發(fā)送程序文件時，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語句。
b.程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。
c.程序名超過了 8 個字符。
5.46 ：Too many identifiers
代碼：&H052E
含義 / 原因 使用了超過 500 個標識符。
5.47 ：CASE without SELECT
代碼：&H052F
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 SELECT 語句。
5.48 ：END SELECT without SELECT
代碼：&H0530
含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應的 SELECT 語句。
5.49 ：SELECT without END SELECT
代碼：&H0531
含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應的 END SELECT 語句。
5.50 ：CASE without END SELECT
代碼:&H0532
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 END SELECT 語句。
5.51 ：Illegal command line
代碼：&H0533
含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執(zhí)行。
5.52 ：Command doesn't exist
代碼：&H0534
含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。
5.53 ：Compile failure
代碼：&H0535
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。
5.54 ：ELSEIF without IF
代碼：&H0536
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 IF 語句。
5.55 ：ELSEIF without ENDIF
代碼:&H0537
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 ENDIF 語句。
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